Merhaba arkadaşlar bu yazımda Elektronics I dersi için yapmış olduğum robottan bahsedeceğim. Kendini dengeleyen robotun çalışma prensibini kısaca anlatacak olursak; yazılım, MPU6050 ivme ve gyro sensöründen açısal ivmeyi ve açısal pozisyonu okumaktadır. Okunan değerleri PID algoritmasına gönderir. PID algoritması, programda belirttiğimiz değer ile okunan değerin farkını alarak hata değerini hesaplar ve hata değerini en aza indirmek için çıkış değeri üretir. Bu değer PWM tekniği ile motorlara iletilerek robotun dengede kalması sağlanır. IMU sensör hassas bir ölçüm gerçekleştirdiği için hareket anında değerler keskin olarak değişmektedir. Bu değişimlerde ki gürültüyü en aza indirmek için kalman filtresini kullanılmıştır.
Robot android telefon üzerinden kontrol edilebilmektedir. İleri ve geri yön tuşları, robotun y ekseni ile yaptığı açıyı 5 derece değiştirerek robotun istenilen yöne doğru gitmesini sağlamaktadır. Sağ ve sol yön tuşları ise iki motoru birbirinin zıttı yönde çevirerek, robotun kendi ekseni etrafında dönmesini sağlamaktadır. Telefondan kontrol gerçekleştirilirken, robotun dengesini kaybetmemesi için PID hesaplaması devam ettirilmektedir.
Android programının arayüzü aşağıdadır.
Robotun genel görünümü aşağıdaki gibidir.
Kullanılan malzemeler;
- Arduino Nano
- MPU6050 İvme ve Gyro sensörü
- HC-05 Bluetooth Modül
- L298N Çift Kanal DC Motor Sürücü
- LM2596 Voltaj Düşürücü
- ProFuse 7.4V(2s) 1.75A 25C LiPo Pil
